ANEPMA se constituye en 1996, si bien sus orígenes se encuentran en 1990 cuando algunos responsables de empresas municipales pertenecientes al sector medioambiental, prioritariamente gestoras de R. U. y Limpieza Viaria, iniciaron una serie de contactos y reuniones, animados por el objetivo de potenciar el espírituasociativo y los niveles de profesionalización de aquellas, a fin de sentar las bases para articular en lo posible una actuación más eficaz dentro de esta área del sector público. Hoy la Asociación, de ámbito estatal, agrupa a 51 sociedades mercantiles de capital íntegramente público (municipal, mancomunado, de las Diputaciones Provinciales o Comunidades Autónomas) que gestionan servicios de limpieza, recogida, eliminación de R.U., Reciclaje y Medio Ambiente en 14 Comunidades Autónomas, prestando servicio a casi 12.000.000 de ciudadanos. Además, cuenta con 35 socios colaboradores, proveedores del sector que tienen una estrecha vinculación con la Asociación y sus empresas asociadas.
ANEPMA tiene como misión la potenciación de los servicios prestados por las distintas Administraciones, a través de sus correspondientes Empresas Públicas, al objeto que los ciudadanos perciban las ventajas de este modelo de gestión.